Негде встать ночью, забрёл не туда, темнеет — что делать?

Стоп, дыши, у тебя всё под контролем. Первое правило — не иди в темноте по незнакомой местности, риск травмы выше риска неудобной ночёвки. Что делать прямо сейчас: 1) прекрати движение, пока ещё есть остатки света; 2) ищи не идеальное, а просто безопасное место — любой относительно ровный сухой пятачок выше низины, пусть маленький, палатка влезет; 3) в крайнем случае можно переночевать полусидя у дерева на пенке в спальнике, это некомфортно, но безопасно до рассвета; 4) экономь фонарик, ставь лагерь при остатках дневного света. Утром на свежую голову выйдешь. Ты в порядке, главное — остановиться и не идти вслепую.